中國制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級，制造業(yè)自動化、智能化時代已到來。在中國，工業(yè)4.0意味著傳統(tǒng)制造業(yè)需要進行智能化升級，制造領(lǐng)域智能裝備*，這就使得機器人產(chǎn)業(yè)有望在工業(yè)4.0時代迎來巨大的發(fā)展機遇。SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文譯名：選擇順應(yīng)性裝配機器手臂）是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業(yè)機器人。1978年，日本山梨大學牧野洋發(fā)明SCARA。如今SCARA機器人還廣泛應(yīng)用于3C行業(yè)、塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。

SCARA介紹

SCARA機器人有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進行定位和定向。另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運動。該機器人具有四個軸和四個運動自由度，（包括沿X,Y,Z方向的平移和繞Z軸的旋轉(zhuǎn)自由度）。

SCARA系統(tǒng)在x,y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作。

SCARA水平多關(guān)節(jié)機器人，是一種圓柱坐標型的工業(yè)機器。

一：伺服驅(qū)動器

L7NH驅(qū)動器匹配機器人控制器，具有以下特點

●構(gòu)建于EtherCAT的實時控制
· 高速實時性，強大的同步機制
·更好的EtherCAT通訊速度(zui小 250us, 支持分布式時鐘)
· 支持CoE, EoE and FoE
· 驅(qū)動器速度響應(yīng)率1.6Khz

●優(yōu)化的控制性能
· 更規(guī)范的控制區(qū)域
·提供4段濾波陷波器
· 通過FFT實現(xiàn)實時抑振功能
· 實時 在線增益自整定功能

●支持連接多種馬達和編碼器
· 支持旋轉(zhuǎn)型、直驅(qū)型等多種馬達（支持第三方馬達）
· 支持增量式、BISS-C、EnDat2.2、多摩川式編碼器

工業(yè)以太網(wǎng)

① EtherCAT總線：實現(xiàn)機器人控制器、伺服系統(tǒng)、擴展模塊的高速通信，使系統(tǒng)簡單可靠；

② IR-Link總線：實現(xiàn)本地高速高精度擴展模塊IO、AD、DA、編碼器等的需求，高速、高精度、高可靠；

③ TCP/IP通訊：連接工業(yè)視覺終端、遠程監(jiān)控終端、示教器，實現(xiàn)互聯(lián)互通